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미국 UC버클리 연구진이 고안한 휴머노이드 연속 동작 사진. 라켓을 쥔 손을 적절한 위치·방향으로 옮긴 뒤(왼쪽 사진) 탁구공을 정확히 타격하고 있다(가운데 사진). 허리의 회전을 사용했기 때문에 공을 친 뒤에도 상체가 측면으로 비틀려 있다(오른쪽 사진). UC버클리 제공


#2035년 미국 시카고. 길거리에는 상점과 노점상이 빼곡하다. 수많은 사람과 차량이 저마다의 목적지를 향해 이것좀 바쁘게 움직인다. 여기까지는 그저 평범한 번화가다. 그런데 거리 곳곳에는 독특한 ‘물체들’이 섞여 있다. 사람처럼 몸통과 팔다리가 달린 로봇인 ‘휴머노이드’다.
휴머노이드는 목줄을 꼭 쥔 채 대형견을 데리고 다니며 산책을 시키고, 화물을 손으로 집어 들어 이곳저곳으로 배달한다. 길에서 쓰레기를 치우고, 집에서 요리도 한다. 달리기와 점프 대부금융 같은 격렬한 동작도 얼마든지 할 수 있다. 이 시대 휴머노이드는 이전에 사람이 했던 노동을 대신할 신체 능력을 갖췄다. 미국 공상과학(SF) 영화 <아이, 로봇> 속 얘기다.
현실로 돌아와보자. 2025년 현재, 이런 휴머노이드는 없다. 가장 큰 이유 중 하나는 휴머노이드 움직임을 인간과 비슷한 수준으로 끌어올릴 소프트웨어가 나오지 못해 개인사업자 전세자금대출 서다.
그런데 상황이 달라질 조짐이 나타났다. 격렬하고 재빠른 움직임이 필요한 종목인 탁구를 ‘매우’ 잘 치는 휴머노이드가 등장한 것이다.

공 움직임 잡아내 빠르게 이동

최근 미국 캘리포니아대 버클리캠퍼스(UC버클리) 연구진은 탁구 시합을 하도록 고안된 휴머노이드 신한마이카 중고차대출 ‘히터’를 인터넷 공간과 논문사전공개사이트 ‘아카이브’에 발표했다.
히터는 중국 기업 유니트리 로보틱스가 상용화한 휴머노이드를 개조한 것이다. 높이 약 1.3ｍ에 몸통과 팔다리가 달린 외형은 그대로 두고, 본체 내부에 들어가는 소프트웨어를 탁구 대결에 최적화한 인공지능(AI) 기반으로 바꿨다. 소프트웨어는 인간 탁구 선수의 움직임을 최대 목동 푸르지오 한 비슷하게 따라 하는 것을 목표로 개발됐다.
히터 속 소프트웨어의 첫 번째 기능은 날아오는 탁구공 위치를 정확히 파악하는 것이다. 탁구장 벽에 달린 소형 카메라가 찍은 실시간 영상을 토대로 공이 탁구대 어느 지점에 떨어질지를 계산한다.
두 번째 기능은 민첩한 움직임을 구현하는 것이다. 소프트웨어는 히터가 탁구공이 날아들 것으로 예상되는 위치로 빠르게 움직이도록 다리를 제어한다.
히터가 적절한 지점에 서면 몸통과 팔을 움직여 날아드는 탁구공을 때리도록 만든다. 이 과정에서 소프트웨어는 히터가 사람처럼 허리를 틀면서 라켓을 쥔 팔을 강하게 휘둘러 탁구공을 치는 데 필요한 힘을 끌어낸다. 이 같은 동작은 탁구공 움직임을 감지한 뒤 1초 이내에 이뤄진다.
히터는 날아오는 공 위치에 따라 포핸드(라켓 앞면으로 공을 치는 동작)와 백핸드(라켓 뒷면으로 공을 치는 동작)를 능수능란하게 섞어 최적의 경기력을 낼 수 있다.

사람과 106번 탁구공 ‘왔다 갔다’

히터의 작동 모습을 담은 동영상을 보면 히터와 경기하는 인간은 긴장을 늦추지 못하고 끊임 없이 탁구공을 주시한다. 히터는 공격을 받으면 일단 공을 제대로 받는 데에 주력하다가도 상대가 치기 어려운 방향과 속도로 공을 수시로 날려보내는 공세적인 동작을 병행한다.
히터의 리턴 성공률, 즉 날아든 공을 받아친 비율은 92%에 달했다. 히터 실력은 국가대표 선수 정도는 아니어도 아마추어 탁구 애호가는 거뜬히 상대하고도 남는다. 동네에서 탁구 좀 친다는 사람도 설렁설렁 경기해서는 히터를 이기기 힘들다.
연구진은 히터가 인간과 최대 106번 탁구공을 주고받았다고 밝혔다. 연구진은 논문에서 “이 정도 횟수는 인간끼리의 가벼운 탁구 경기 수준을 넘어서는 것”이라며 “스매시(상대를 향해 탁구공을 강하게 내리치는 동작)도 받아쳤다”고 밝혔다.
히터 동작이 미래 실생활에 쓰일 휴머노이드로 확대된다면 쓰임새가 많다. 휴머노이드가 무거운 장바구니를 들 때 무게 중심을 맞추기 위해 몸통을 적절히 기울일 수 있고, 식기 세척기에 그릇을 넣기 위해 허리를 구부릴 때 앞으로 고꾸라지지 않는 각도도 만들어낼 수 있다. 인간과 어울려 화물을 이송하는 복잡한 동작도 어렵지 않게 할 수 있을 것으로 보인다.
연구진은 “이번 분석은 휴머노이드를 민첩하고 정확하게 움직이도록 제어하는 일이 가능하다는 점을 보여준다”며 “향후 인간 수준의 휴머노이드 시대를 여는 바탕이 될 것”이라고 밝혔다.
이정호 기자 run@kyunghyang.com